第二回の予定

OpenDynamicsEngineで仮想的に作った四足歩行ロボットをCPGと遺伝的アルゴリズムを使って歩くように制御するにはどうすればよいかを考え、プログラムを作成します。

OpenDynamicsEngineで作成したプログラムはここからダウンロードしてください。
このプログラムを改良して、歩けるようにします。(今は静止しているだけです。)
プログラムの作成にはC++、ODE 0.11.1を使用します。

今回、参考になりそうな専門書を以下に書いときます。

• ロボットインテリジェンス-進化計算と強化学習-
  (著者：伊藤一之　出版社オーム社　発行年：平成19年4月20日)
• 遺伝的アルゴリズム
  (著者：大橋　弘忠、浜岡　豊　出版社：培風館　出版年：1996年5月22日)
• Cによる探索プログラミング　-基礎から遺伝的アルゴリズムまで-
  (著者：伊庭　斉史　出版社：オーム社　発行年：2008年9月25日)
• 身体知システム論 ヒューマンロボティクスによる運動の学習と制御
  (著者：伊藤 宏司 出版社：共立出版　発行年：2005年6月25日)

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