PythonによるOpen Dynamics Engine講座 その10
サンプルプログラムはここ。あまり変えたところはありません。
1キー、2キーで2番目のジョイント、3キー、4キーで3番目のジョイントの回転角を操作できます。
あとは、init_GLにself.create_box、self.create_Hinge_jointを足すだけです。今回はこれで終わり。
次回は逆運動学により、手先座標と手先リンクの姿勢から関節角を求めて制御します。
そういえば、まだインストールのやり方をやってない。めんどくさくて。そろそろやります。
あと、球や直方体だけでは物足りないので円柱、カプセルの作成もいずれやります。カプセルってどうやって描画すんだろ？調べときます。まさか、円柱に球を組み合わせるんじゃないよな。最悪Metasequoiaで作ったやつ読み込ませるかな？Metasequoiaのファイルの読み込みもいずれやります。
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