PythonによるRTコンポーネント講座(その10)
サンプルはここ。今回加えた機能としては、
ぐらいですかね。円柱を作るときは、
Body、Cylinder、高さ、半径、x座標、y座標、z座標、方向、密度
として、カプセルを作るときは、
Body、Capsule、高さ、半径、x座標、y座標、z座標、方向、密度
とします。
圧力センサを作るときは、
Force、ジョイントの番号、方向
とします。方向は0でx軸、1でy軸、2でz軸方向にかかる力を取得できます。
トルクセンサを作成するときは圧力センサの方向を4から6に設定してください。
4でx軸、5でy軸、6でz軸方向回りのトルクを取得できます。
タッチセンサを作るときは、
Touch、物体1の番号、物体2の番号
としてください。これで物体1と物体2が衝突していれば1、していなければ0を取得できます。地面との接触を検出したい場合は番号を100としてください。最後にジャイロセンサですが、
Gyro、物体の番号、方向
としてください。方向が0でyz平面、1でxz平面、2でxy平面での傾きを検出します。
といったところです。これから増やす機能としては、
といったことがありそうですが、僕はこれ以上機能を増やすとかえって不便ですし、今回作成したのはRTMの練習のつもりなのでこれ以上機能を増やすのはしばらく控えさせていただきます。それに僕以外でこれを使おうなんて人なんかいないので必要がありません。ちょっと見る程度の人ならいるかもしれませんが、それも怪しい。マニュアルも当分作成するつもりはないので、万が一使いたい人がいたらメールください。即マニュアル作成します。次回から制御用(おもに学習制御)コンポーネントを作成します。