最新バージョンは1.1.1です。
ダウンロードはRTミドルウェアコンテストのページよりダウンロードしてください。
以下は過去の情報。
0.0.1までの情報 ＋ 利用方法
0.1の情報
0.1.1の情報 ＋ VRMLの読み込み
0.1.2の情報 ＋ 0.1.1のバグのお詫び
0.2の情報
0,2.1の情報
1.0.0の情報
以下は旧バージョン。
OpenRTM-aist-1.0.0-RC1対応
OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE対応
RTM不要版
RMC-0.2.1
RMC-0.2
RMC-0.1.2
RMC-0.1.1
※Ver.0.1.1にはバグがあります。
RMC-0.1
0.0系は体験版の位置づけになってます。
RMC-0.0はQtをインストールしてパスを通してないと動かないようだったので、必要なQtのライブラリも含めていれました。
おまけツール
出力変換コンポーネント
1月半ばの進捗状況
まだ、ダウンロードできません。
2月中旬までには配布できるようにする予定です。
今、ゴリゴリとプログラムを書いてる最中です。
とりあえず、今の構想を載せておきます。
RMC(ロボット・モデル・クリエータ)とは読んで字のごとく、ロボットのモデルを作成するツールです。
UMLみたいな形式で記述します。
例えばこんな感じ
ここで、リンク、モータにはプロパティが設定できて、リンク形状、モータの種類(回転、並進等)を設定できます。
モータの代わりに固定ジョイントを置くこともできます。
センサをどう置くかは思考中です。
モデルを構築している画面の横で3D描写する機能もつけます。
作ったモデルは、OpenHRP3用のVRMLに変換できるようにしますが、
最終的な目標はRMCの記述形式を標準規格にすることです。
更に、必要かどうかはわかりませんが、個人的に付けたい機能があります。
RMCで記述したロボットに直接RTミドルウェアを組み込める機能を付けます。
例えば、モータのプロパティで入力トルクはどのコンポーネントのどの入力で、センサの出力はどのコンポーネントの出力かを設定できるようにします。
これを視覚的に表示することで、冗長なロボットでもどのインポート、アウトポートがどれに対応してるのかが見えやすくなる・・・・・・はず。
そして、RTSystemEditerでアクティブにしてロボットを動かすと、各モータの入出力を表示できるようにします。
動作が遅くなるのでやらないかもしれないですが、3Dも同時に動くように・・・・2月中旬までには無理ですね。開発環境がWindowsなので、RTLinuxは使えません。
どちらにしても、RTミドルウェア対応は蛇足かも。
基本的に、3Dのシミュレータを使うことを前提としたツールです。
それなら、OpenHRP3.1.0β のモデル作成機能と大差なさそうですが・・・
あまり、期待しないで待っててください。
追記：
2月9日現在の進捗状況を報告します。
・・・・・・2月中旬までにダウンロードできるようにする予定でしたが20日ぐらいまでかかりそうですね。
なんとか頑張って15日ぐらいまでには公開したいと思いますけど。
testってなんだよって思う人もいるかどうかわかりませんが、適当に名前つけてるだけなので後で修正します。
更に追記
2月10日現在の進捗状況を報告します。
なんとか15日ぐらいまでには完成しそうです。
2月16日現在の進捗状況を報告します。
ちょうど真上に昨日完成してるはずだと書いてありますができてません。
ただ、見ての通り8割ぐらいはできており、あとはファイルの入出力以外は大した作業じゃないので、明日中にはダウンロードできるようにする予定です。
2月17日現在の進捗状況を報告します。
ちょうど真上に「明日中にはダウンロードできるようにする予定」とか書いてますが、まだできてません。
・・・・ちょっとこれとは無関係の研究室のゼミとかに時間を食われてしまいまして。
まあ、どっちが優先かって言ったらこっちは趣味でやってることなので研究室のゼミ優先なんですけど。
もうこうなったらある程度の完成度で配布したいので今週中ぐらいを目処に配布します。