PythonによるRTコンポーネント講座(番外編)
今回はRTミドルウェアについて解説します。
RTミドルウェアとは、ロボット・テクノロジー・ミドルウェアの略です。
あの、HRP-4Cというヒューマノイドロボットにも使われています。
RTミドルウェアを用いることにより、ロボットのセンサ、アクチュエータ、アルゴリズム、インターフェイスのプログラムを以下のような、入出力をもったRTコンポーネントというものにパッケージングします。
これは、ロボットのコントローラのアルゴリズムをパッケージングした例です。
ロボットのモータの場合は、入力がトルク、出力が角度などとなります。
これを、GUI上で、
といった感じでつなげると、中身のプログラムを知らなくても使えます。
あとは、実際にモータ、センサ等を持ってきて、モータ、センサを接続するだけです。
センサ、アクチュエータやアルゴリズムなどのプログラムは、研究室や企業によって独自にプログラムを作ってることがあるため、このようにパッケージングしておくとプログラムを作る手間が大幅に減らせます。
また、新たにアクチュエータを追加したい、カメラつけたい等と言った時も、プログラムを書き換える必要がないため非常に容易です。
RTミドルウェアの利点はこんな感じかな。