講座
PythonによるRTコンポーネント講座
僕のブログでは既に説明済みですが、PythonでRTコンポーネントを作成します。
以下、ブログに書いたことをまんまコピペしときます。
ＲＴミドルウェアのＲＴはロボット・テクノロジーのことで、
簡単に言うと、ロボットはセンサやらアクチュエータやらを
組み合わせることが多いのでそれらをＲＴコンポーネント
にして使いやすくしようってことだと思う。
コンポーネント化すると、ＲＴコンポーネントソフトウェアをインストールして
対応するセンサやらアクチュエータやらを持ってくれば他のＲＴコンポーネントと
連携させやすくなる・・・・・・・らしい。
ＰｙｔｈｏｎでＲＴミドルウェアを扱ってるサイトが見当たらなかったので
唐突に講座をしようと思ったわけだけど・・・・勝手にやっていいのかな？
それ以前にまず、僕自身、ただの引きこもり大学生なので
むしろ教えてほしいと思っていたりするところですけど。
Ｐｙｔｈｏｎ版以外にＣ＋＋版、Ｊａｖa版があるのになぜＰｙｔｈｏｎ
かというと、僕個人が物凄い使いやすいと感じているからです。
まあ、Ｃ＋＋版であろうと、Ｐｙｔhon版であろうと使い方は一緒です。
Ｃ＋＋で作ったコンポーネントと、Ｐｙｔhon版で作ったコンポーネント
を連携させるのも容易です。
まあ、RTコンポーネントを使ったほうが良い時もあるってことです。
この講座は専門でやってる人には向いてません。僕のほうが圧倒的に知識が劣っています。
PythonでRTコンポーネントをやろうという小、中学生向きです。(それは逆に難しいかもしれないが)
そんな絶滅危惧種みたいな人いないとは思いますが。
PythonによるOpen Dynamics Engine講座
これも、ブログでは既に説明済みです。
以下にブログの内容をまんまコピペしときます。
Open Dynamics
Engineって、ご存知でしょうか？
略してODE。
物理シミュレータです。
これでロボットのシミュレーションとかも容易にできます。
Pythonだとさらに容易です。
まあ、これも例の如くC++版、Java版、さらにはruby版も存在します。
特に、C++版の解説しているサイトは多数ありますし、
書籍（簡単！実践！ロボットシミュレーション 著者：出村公成 出版社：森北出版 2007年発行）もあります。
しかし、なぜPythonかというとこれも例の如く僕個人が使いやすいからです。
まあ、これもC++版であろうとPython版であろうと使い方は一緒です。
講座なんかやったって、役に立つ人なんかほとんど存在しないと思います。
PythonでODEやろうって時点でかなり変わってると思いますし。
ロボットのシミュレーションをするものとしてOpenHRP3というフリーの
ソフトウェアがありますが、ものすごい使いづらいです。
OpenHRP3はRTミドルウェアでコントローラをコンポーネント化
してたりするわけですが、それがRTミドルウェアを理解してないと
使い方がさっぱりわかりません。
それよりもさらに使いづらさに拍車をかけているのが
ロボットの形状を定義するVRMLファイルです。
これに関してはよくわかりません。
Solid
Edgeはこのファイルを作成することができますが
そのままでは使えなかったりするそうです。
正直、よくわかりません。
初心者お断りなのがOpenHRP3です。
というわけで、初心者はODEをPythonで扱えるようにした
pyODEを使用することをお勧めします。
pyODEを使うには、Python、pyODE、setuptools、PyOpenGL、
GLUTのインストールが必要です。
あと、Pygameもあったら便利です。
PythonでOpen Dynamics Engineをしたいという奇特な人は見てもいいかも。
RTコンポーネントよりこっちのほうが自信あります。
物理シミュレータ制作講座
これは講座というより僕がシミュレータを作って、それを実況中継するだけです。
OpenHRP3講座
ロボットシミュレータOpenHRP3を解説します。どっかの偉い先生がやってくれると助かるんだが。
