D型学習制御によるマニピュレータ制御

PythonによるOpen Dynamics Engine講座　その19

サンプルプログラムはここ。その17でP型もどきをやりましたが、今回はD型もどきです。

P型より円に近くなってるようにも見えますが、D型学習は目標速度との残差で学習させるみたいなので速度制御でやってる以上当り前なのかな？よくわからん。今月中にはまともなのを作ります。

追記

プログラムを修正しました。前回に比べて大幅に変えてるように見えますが意味のある変更は一部です。

ぐらいです。他の変更は見ないでいいです。